Ergoterapia wykorzystuje terapeutyczne oddziaływanie pracy. Od dawna znane jest znaczenie pracy jako środka leczniczego. W kulturach starożytnych (Egipt) wykorzystywano pracę do wspomagania leczenia osób umysłowo chorych. Znaczenie zajęcia i pracy doceniono wraz z rozwojem szpitalnictwa na przełomie XVIII i XIX wieku. Jako prekursora kompleksowej terapii wykorzystującej prace jako środek leczniczy uważa się francuskiego lekarza Philippe Pinella